Вы пропустили срок принятия наследства и его Вам необходимо восстанавливать в судебном порядке. Но, если на момент смерти Вы проживали (прописаны) вместе с наследодателем, то считается, что Вы приняли наследство. В таком случае необходимо обратиться к нотариусу с заявлением о выдаче свидетельства о праве на наследство.
Благодарим за интересный вопрос. Более детальную информацию Вы можете получить, воспользовавшись платной консультацией Юридической компании «Гаранта» http://garanta.com.ua/pconsult.php  

С уважением, адвокат Ольга Викторовна Круглик
Юридическая компания «Гаранта» 056 788-70-20